一种储柜布料车的软定位方法

摘要

本发明涉及一种储柜布料车的软定位方法，本发明根据布料车运行速度，通过预设的公式，在自动控制系统中运算得到布料车实时位移，准确定位布料车的实时位置，为布料车换向提供帮助。分以下两种情况：1、整柜进料。当布料车与前后限位开关的距离缩短到一定程度之后，控制布料车使其逐渐减速，然后根据前后限位开关信号，控制布料车换向。2、非整柜进料。当布料车计算实时位置达到预设铺料长度时，控制布料车减速和换向。本发明提高了布料车运动控制的灵活性和可靠性，且改善了电机发热等现象，延长电机寿命。

主权项

一种储柜布料车的软定位方法，其特征在于该方法在整柜进料时包括以下的步骤：1）当布料车位于前限位开关信号时，置P=0；2）布料车向正方向运行；通过储柜控制系统实时读取布料车电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车位移△s= f/f₀×D₀/T×△t，继而累加得到布料车当前位置P= P+∫△s，当P值逐渐接近D₀时，控制布料车逐渐减速；3）接收到后限位开关信号时，布料车换向运行，向负方向运行，同时置P= D₀；继续实时读取布料车电机当前频率f，在PLC中计算得到布料车位移△s= ‑f/f₀×D₀/T×△t，累加P= P+∫△s，当P值逐渐接近0时，控制布料车逐渐减速；4）当接收到前限位开关信号时，布料车换向，同时置P=0；5）当P > 1.01×D₀或P < ‑0.01×D₀时，认为布料车运行异常或限位开关异常，系统停止运行并发出报警；上述的变量如下：布料车当前位置P，布料车电机最快频率f₀，布料车电机当前频率f，布料车运行时间t，布料车位移△s，预设铺料长度D，储柜全长D₀，以频率f₀运行储柜全长D₀所需时间T。