基于电流传感器的电动小车控制方法

摘要

本发明属于智能玩具领域，具体为一种基于电流传感器的电动小车控制方法，电动小车的驱动轮采用直流电机控制，驱动轮轴上安装有光电码盘，实现对车轮的速度测量。霍尔电流传感器与直流电机串联，测量电机的电流。利用电流检测信号和速度检测信号分别构成电流闭环和速度闭环，根据当前电机的运行速度与给定参考值之间的差值实现两个闭环的自动切换控制，当速度误差较大时，利用电流闭环控制使电机以允许的最大电流实现电机的调速，达到迅速减小速度误差，提高系统响应的目的。本发明可应用于以电动小车为基础的许多小型智能运动体的速度控制中。

主权项

一种基于电流传感器的电动小车控制方法，其特征在于驱动轮采用直流电机控制，电机轴经过齿轮减速带动车轮轴旋转，车轮轴上安装有光电码盘，实现对车轮的速度测量，霍尔电流传感器与直流电机串联，测量电机的电流，采用H桥驱动电路实现直流电机的正反转驱动，利用单片机输出H桥的PWM控制信号，实现电机的调速控制；当电机的运行速度与给定速度相差较大时，利用电流传感器的检测信号构成电流闭环，采用PID控制算法使电机以允许的最大电流进行速度调节；当电机的运行速度与给定速度相差不大时，利用速度检测信号构成速度闭环，采用PID控制算法实现速度的准确控制。