一种全向运动AGV的自修正轮组机构

摘要

一种全向运动AGV的自修正轮组机构，包括安装座、设于安装座顶部的悬挂机构和设于安装座底部且对称设置的轮组；悬挂机构包括悬挂轴和设于悬挂轴两端的第一轴承座，悬挂轴固定在安装座的顶部；轮组包括麦克纳姆轮、驱动麦克纳姆轮的驱动电机和第二轴承座，第二轴承座内设有转轴，转轴的一端与麦克纳姆轮连接，另一端与第一同步带轮连接；驱动电机的输出轴与第二同步带轮连接，第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带联动。每个麦克纳姆轮具有独立的驱动电机进行驱动，每个麦克纳姆轮可以以不同方向以及不同转速运动，从而实现AGV全向运动。悬挂机构通过第一轴承座与AGV小车的底部连接，使安装座连通轮组具有小幅度的摆动，使AGV运行更平稳。

主权项

一种全向运动AGV的自修正轮组机构，其特征在于：包括安装座、设于安装座顶部的悬挂机构和设于安装座底部且对称设置的轮组；所述悬挂机构包括悬挂轴和设于悬挂轴两端的第一轴承座，悬挂轴固定在安装座的顶部；所述轮组包括麦克纳姆轮、驱动所述麦克纳姆轮的驱动电机和第二轴承座，所述第二轴承座内设有转轴，转轴的一端与麦克纳姆轮连接，另一端与第一同步带轮连接；所述驱动电机的输出轴与第二同步带轮连接，第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带联动。