| 主权项 |
一种精密伺服机构摩擦力矩的测试系统，包括一个被测精密伺服机构(101)，一个用于测量被测精密伺服机构(101)的伺服机构参数测试仪(109)，以及一个用于控制伺服机构参数测试仪(109)的数据处理显示终端工控机(114)；其特征在于，所述被测精密伺服机构(101)包括通过框架固定轴(103)支撑的底座(108)，所述底座(108)上设置有伺服电机(105)，伺服电机(105)通过传动减速齿轮组(104)啮合连接位置传感器(107)，位置传感器(107)连接负载盘(102)；所述伺服电机(105)通过数据传输电缆(106)与伺服机构参数测试仪(109)相连；所述伺服机构参数测试仪(109)包括通过数据传输电缆(106)与被测精密伺服机构(101)相连的电机驱动器(111)，所述电机驱动器(111)分别连接数据转换处理卡(110)和多轴运动控制卡(112)，多轴运动控制卡(112)通过数据传输电缆(113)连接工控机(114)；所述工控机(114)包括通过数据传输电缆(113)连接的工控机主机(116)，工控机主机(116)连接有工控机显示器(115)；伺服电机(105)经传动减速齿轮组(104)带动置于负载盘(102)上的负载运动，负载与位置传感器(107)同轴同步运动，其负载的位置信息由位置传感器(107)传送给伺服机构参数测试仪(109)做数据转换，并经由工控机(114)控制计算得到测试精密伺服机构的摩擦力矩；所述电机驱动器(111)读出伺服电机(105)的电流值I<sub>1</sub>，工控机(114)根据上述电流值I<sub>1</sub>，然后由伺服电机转矩系数K计算出电机姿态角位置，测试静摩擦力矩T<sub>1</sub>的大小，其中，T<sub>1</sub>＝K×I<sub>1</sub>；进一步，工控机(114)发出旋转指令，通过多轴运动控制卡(112)发出恒速控制指令控制伺服电机(105)正反向匀速旋转；电机驱动器(111)读取稳定运行后的电流I<sub>n</sub>值，然后计算动摩擦力矩T<sub>n</sub>，其中，T<sub>n</sub>＝K×I<sub>n</sub>；进而得到动摩擦力矩平均值，其中，<img file="FDA0000871065200000021.GIF" wi="355" he="135" /> |
