主权项 |
一种基于观测器的单传感器双闭环urea‑SCR反馈控制方法,其特征在于:该方法具体包括以下步骤:一、采集NO<sub>x</sub>传感器的信号,传送给观测器/控制器模块;二、观测器/控制器模块依据NO<sub>x</sub>传感器的信号,估计出<img file="FDA0000781132270000011.GIF" wi="119" he="60" />和<img file="FDA0000781132270000012.GIF" wi="121" he="62" />参数值;三、观测器/控制器模块利用上述两个估计量与各自目标值的差值作为反馈信号,设计了尿素喷射双闭环反馈控制系统,其中,以<img file="FDA0000781132270000013.GIF" wi="120" he="60" />信号与其排放指标的差值作为主误差反馈量,以<img file="FDA0000781132270000014.GIF" wi="118" he="60" />信号与其排放指标的差值作为副误差反馈量;四、观测器/控制器模块通过CAN总线,将当前状态下计算得到的尿素喷射量传递给尿素计量喷射控制器;五、尿素计量喷射控制器将信号传递给尿素喷头完成喷射任务;其中,<img file="FDA0000781132270000015.GIF" wi="120" he="60" />和<img file="FDA0000781132270000016.GIF" wi="122" he="79" />数据/机理观测器具体的实现步骤如下:(1)、建立urea‑SCR系统数学模型<maths num="0001" id="cmaths0001"><math><![CDATA[<mrow><mtable><mtr><mtd><mrow><msub><mover><mi>C</mi><mo>·</mo></mover><mrow><msub><mi>NO</mi><mi>x</mi></msub></mrow></msub><mo>=</mo><msub><mi>a</mi><mn>1</mn></msub><msubsup><mi>n</mi><mrow><msub><mi>NO</mi><mi>x</mi></msub><mo>,</mo><mi>i</mi><mi>n</mi></mrow><mo>*</mo></msubsup><mo>-</mo><msub><mi>C</mi><mrow><msub><mi>NO</mi><mi>x</mi></msub></mrow></msub><mrow><mo>(</mo><mrow><msub><mi>a</mi><mn>0</mn></msub><msub><mi>a</mi><mn>1</mn></msub><msubsup><mi>m</mi><mrow><mi>E</mi><mi>G</mi></mrow><mo>*</mo></msubsup><mi>T</mi><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>4</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>T</mi><mo>)</mo></mrow><msub><mi>Θ</mi><mrow><msub><mi>NH</mi><mn>3</mn></msub></mrow></msub></mrow><mo>)</mo></mrow><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><msub><mover><mi>C</mi><mo>·</mo></mover><mrow><msub><mi>NH</mi><mn>3</mn></msub></mrow></msub><mo>=</mo><msub><mi>a</mi><mn>1</mn></msub><msubsup><mi>n</mi><mrow><msub><mi>NH</mi><mn>3</mn></msub><mo>,</mo><mi>i</mi><mi>n</mi></mrow><mo>*</mo></msubsup><mo>-</mo><msub><mi>C</mi><mrow><mi>N</mi><mi>H</mi><mn>3</mn></mrow></msub><mrow><mo>[</mo><mrow><msub><mi>a</mi><mn>0</mn></msub><msub><mi>a</mi><mn>1</mn></msub><msubsup><mi>m</mi><mrow><mi>E</mi><mi>G</mi></mrow><mo>*</mo></msubsup><mi>T</mi><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>2</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>T</mi><mo>)</mo></mrow><mrow><mo>(</mo><mrow><mn>1</mn><mo>-</mo><msub><mi>Θ</mi><mrow><mi>N</mi><mi>H</mi><mn>3</mn></mrow></msub></mrow><mo>)</mo></mrow></mrow><mo>]</mo></mrow></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>3</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>T</mi><mo>)</mo></mrow><msub><mi>Θ</mi><mrow><mi>N</mi><mi>H</mi><mn>3</mn></mrow></msub><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><msub><mi>c</mi><mi>s</mi></msub><msub><mover><mi>Θ</mi><mo>·</mo></mover><mrow><msub><mi>NH</mi><mn>3</mn></msub></mrow></msub><mo>=</mo><msub><mi>a</mi><mn>2</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>T</mi><mo>)</mo></mrow><mrow><mo>(</mo><mrow><mn>1</mn><mo>-</mo><msub><mi>Θ</mi><mrow><mi>N</mi><mi>H</mi><mn>3</mn></mrow></msub></mrow><mo>)</mo></mrow><msub><mi>C</mi><mrow><mi>N</mi><mi>H</mi><mn>3</mn></mrow></msub><mo>-</mo><mo>[</mo><msub><mi>a</mi><mn>3</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>T</mi><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>4</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>T</mi><mo>)</mo></mrow><msub><mi>C</mi><mrow><msub><mi>NO</mi><mi>x</mi></msub></mrow></msub></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>5</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>T</mi><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo><msub><mi>Θ</mi><mrow><mi>N</mi><mi>H</mi><mn>3</mn></mrow></msub><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><mover><mi>T</mi><mo>·</mo></mover><mo>=</mo><msub><mi>a</mi><mn>6</mn></msub><msubsup><mi>m</mi><mrow><mi>E</mi><mi>G</mi></mrow><mo>*</mo></msubsup><mrow><mo>(</mo><mrow><msub><mi>T</mi><mrow><mi>i</mi><mi>n</mi></mrow></msub><mo>-</mo><mi>T</mi></mrow><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><msub><mi>a</mi><mn>7</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mrow><msup><mi>T</mi><mn>4</mn></msup><mo>-</mo><msubsup><mi>T</mi><mrow><mi>a</mi><mi>m</mi><mi>b</mi></mrow><mn>4</mn></msubsup></mrow><mo>)</mo></mrow><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr></mtable><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>9</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math><img file="FDA0000781132270000017.GIF" wi="1397" he="412" /></maths>其中:<maths num="0002" id="cmaths0002"><math><![CDATA[<mrow><mtable><mtr><mtd><mrow><msub><mi>a</mi><mn>0</mn></msub><mo>=</mo><mfrac><msub><mi>R</mi><mrow><mi>S</mi><mo>,</mo><mi>E</mi><mi>G</mi></mrow></msub><msub><mi>P</mi><mrow><mi>a</mi><mi>m</mi><mi>b</mi></mrow></msub></mfrac><mo>,</mo><msub><mi>a</mi><mn>1</mn></msub><mo>=</mo><mfrac><mn>1</mn><mrow><msub><mi>ϵV</mi><mi>c</mi></msub></mrow></mfrac><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><msub><mi>a</mi><mn>2</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>T</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><msub><mi>c</mi><mi>s</mi></msub><msub><mi>S</mi><mi>c</mi></msub><msub><mi>α</mi><mrow><mi>Pr</mi><mi>o</mi><mi>b</mi></mrow></msub><msqrt><mfrac><mrow><mi>R</mi><mi>T</mi></mrow><mrow><mn>2</mn><msub><mi>πM</mi><mrow><msub><mi>NH</mi><mn>3</mn></msub></mrow></msub></mrow></mfrac></msqrt><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><msub><mi>a</mi><mn>3</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>T</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><msub><mi>c</mi><mi>s</mi></msub><msub><mi>k</mi><mrow><mi>D</mi><mi>e</mi><mi>s</mi></mrow></msub><msup><mi>e</mi><mrow><mo>(</mo><mfrac><mrow><mo>-</mo><msub><mi>E</mi><mrow><mi>a</mi><mo>,</mo><mi>D</mi><mi>e</mi><mi>s</mi></mrow></msub></mrow><mrow><mi>R</mi><mi>T</mi></mrow></mfrac><mo>)</mo></mrow></msup><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><msub><mi>a</mi><mn>4</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>T</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><msub><mi>c</mi><mi>s</mi></msub><msub><mi>RTk</mi><mrow><mi>S</mi><mi>C</mi><mi>R</mi></mrow></msub><msup><mi>e</mi><mrow><mo>(</mo><mfrac><mrow><mo>-</mo><msub><mi>E</mi><mrow><mi>s</mi><mo>,</mo><mi>S</mi><mi>C</mi><mi>R</mi></mrow></msub></mrow><mrow><mi>R</mi><mi>T</mi></mrow></mfrac><mo>)</mo></mrow></msup><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><msub><mi>a</mi><mn>5</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>T</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><msub><mi>c</mi><mi>s</mi></msub><msub><mi>k</mi><mrow><mi>O</mi><mi>x</mi></mrow></msub><msup><mi>e</mi><mrow><mo>(</mo><mfrac><mrow><mo>-</mo><msub><mi>E</mi><mrow><mi>a</mi><mo>,</mo><mi>O</mi><mi>x</mi></mrow></msub></mrow><mrow><mi>R</mi><mi>T</mi></mrow></mfrac><mo>)</mo></mrow></msup><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><msub><mi>a</mi><mn>6</mn></msub><mo>=</mo><mfrac><msub><mi>c</mi><mrow><mi>p</mi><mo>,</mo><mi>E</mi><mi>G</mi></mrow></msub><mrow><msub><mi>c</mi><mrow><mi>p</mi><mo>,</mo><mi>c</mi></mrow></msub><msub><mi>m</mi><mi>c</mi></msub></mrow></mfrac><mo>,</mo><msub><mi>a</mi><mn>7</mn></msub><mo>=</mo><mfrac><mrow><msub><mi>ϵ</mi><mrow><mi>r</mi><mi>a</mi><mi>d</mi><mo>,</mo><mi>s</mi><mi>c</mi><mi>r</mi></mrow></msub><msub><mi>σ</mi><mrow><mi>s</mi><mi>b</mi></mrow></msub><msub><mi>A</mi><mrow><mi>r</mi><mi>a</mi><mi>d</mi><mo>,</mo><mi>s</mi><mi>c</mi><mi>r</mi></mrow></msub></mrow><mrow><msub><mi>c</mi><mrow><mi>p</mi><mo>,</mo><mi>c</mi></mrow></msub><msub><mi>m</mi><mi>c</mi></msub></mrow></mfrac><mo>.</mo></mrow></mtd></mtr></mtable><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>10</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math><img file="FDA0000781132270000018.GIF" wi="934" he="630" /></maths>(2)、简化<img file="FDA0000781132270000021.GIF" wi="114" he="57" />和<img file="FDA0000781132270000022.GIF" wi="118" he="69" />观测器模型定义状态变量<img file="FDA0000781132270000023.GIF" wi="639" he="69" />时变参数<img file="FDA0000781132270000024.GIF" wi="279" he="63" />控制输入变量<maths num="0003" id="cmaths0003"><math><![CDATA[<mrow><mi>u</mi><mo>:</mo><mo>=</mo><msup><mfenced open = '[' close = ']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>u</mi><mn>1</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>u</mi><mn>2</mn></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><mi>T</mi></msup><mo>:</mo><mo>=</mo><mo>[</mo><msubsup><mi>n</mi><mrow><msub><mi>NO</mi><mi>x</mi></msub><mo>,</mo><mi>i</mi><mi>n</mi></mrow><mo>*</mo></msubsup><msubsup><mi>n</mi><mrow><msub><mi>NH</mi><mn>3</mn></msub><mo>,</mo><mi>i</mi><mi>n</mi></mrow><mo>*</mo></msubsup><mo>]</mo><mo>,</mo></mrow>]]></math><img file="FDA0000781132270000025.GIF" wi="609" he="69" /></maths>得到:<maths num="0004" id="cmaths0004"><math><![CDATA[<mrow><mtable><mtr><mtd><mrow><msub><mover><mi>x</mi><mo>·</mo></mover><mn>1</mn></msub><mo>=</mo><mo>-</mo><msub><mi>x</mi><mn>1</mn></msub><msub><mi>A</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>1</mn></msub><msub><mi>u</mi><mn>1</mn></msub><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><msub><mover><mi>x</mi><mo>·</mo></mover><mn>2</mn></msub><mo>=</mo><mo>-</mo><msub><mi>x</mi><mn>2</mn></msub><msub><mi>A</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>B</mi><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>1</mn></msub><msub><mi>u</mi><mn>2</mn></msub><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><mi>z</mi><mo>=</mo><msub><mi>x</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><msub><mi>K</mi><mrow><mi>c</mi><mi>s</mi></mrow></msub><msub><mi>x</mi><mn>2</mn></msub><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr></mtable><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>11</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math><img file="FDA0000781132270000026.GIF" wi="1109" he="226" /></maths>其中:<maths num="0005" id="cmaths0005"><math><![CDATA[<mrow><mtable><mtr><mtd><mrow><msub><mi>A</mi><mn>1</mn></msub><mo>=</mo><msub><mi>a</mi><mn>0</mn></msub><msub><mi>a</mi><mn>1</mn></msub><msubsup><mi>m</mi><mrow><mi>E</mi><mi>G</mi></mrow><mo>*</mo></msubsup><mi>T</mi><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>4</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>T</mi><mo>)</mo></mrow><msub><mi>Θ</mi><mrow><msub><mi>NH</mi><mn>3</mn></msub></mrow></msub><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><msub><mi>A</mi><mn>2</mn></msub><mo>=</mo><msub><mi>a</mi><mn>0</mn></msub><msub><mi>a</mi><mn>1</mn></msub><msubsup><mi>m</mi><mrow><mi>E</mi><mi>G</mi></mrow><mo>*</mo></msubsup><mi>T</mi><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>2</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>T</mi><mo>)</mo></mrow><mrow><mo>(</mo><mrow><mn>1</mn><mo>-</mo><msub><mi>Θ</mi><mrow><msub><mi>NH</mi><mn>3</mn></msub></mrow></msub></mrow><mo>)</mo></mrow><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><mi>B</mi><mo>=</mo><msub><mi>a</mi><mn>3</mn></msub><mrow><mo>(</mo><mi>T</mi><mo>)</mo></mrow><msub><mi>Θ</mi><mrow><msub><mi>NH</mi><mn>3</mn></msub></mrow></msub><mo>.</mo></mrow></mtd></mtr></mtable><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>12</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math><img file="FDA0000781132270000027.GIF" wi="1149" he="227" /></maths>进一步整理为连续状态方程和离散观测方程,以及模型噪声W和测量噪声V构成的非线性系统:<maths num="0006" id="cmaths0006"><math><![CDATA[<mrow><mo>{</mo><mrow><mtable><mtr><mtd><mrow><mi>x</mi><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><mi>f</mi><mrow><mo>(</mo><mrow><mi>x</mi><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow><mo>,</mo><mi>u</mi><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow><mo>,</mo><mi>t</mi></mrow><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><mi>w</mi><mo>,</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><mi>z</mi><mrow><mo>(</mo><mi>k</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><mi>h</mi><mrow><mo>(</mo><mrow><mi>x</mi><mrow><mo>(</mo><mi>k</mi><mo>)</mo></mrow><mo>,</mo><mi>k</mi></mrow><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><mi>v</mi><mo>.</mo></mrow></mtd></mtr></mtable><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>14</mn><mo>)</mo></mrow></mrow></mrow>]]></math><img file="FDA0000781132270000028.GIF" wi="925" he="150" /></maths>(3)、基于urea‑SCR系统数学模型设计估计算法并整理形式:<maths num="0007" id="cmaths0007"><math><![CDATA[<mrow><mover><mi>x</mi><mo>^</mo></mover><mo>(</mo><msub><mi>t</mi><mi>k</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mo>+</mo><mo>)</mo></mrow><mo>)</mo><mo>=</mo><mover><mi>x</mi><mo>^</mo></mover><mo>(</mo><msub><mi>t</mi><mi>k</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mo>-</mo><mo>)</mo></mrow><mo>)</mo><mo>+</mo><mi>K</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>t</mi><mi>k</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mo>{</mo><mi>z</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>t</mi><mi>k</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><mi>h</mi><mo>(</mo><mover><mi>x</mi><mo>^</mo></mover><mrow><mo>(</mo><msub><mi>t</mi><mi>k</mi></msub><mo>(</mo><mo>-</mo><mo>)</mo></mrow><mo>)</mo><mo>,</mo><msub><mi>t</mi><mi>k</mi></msub><mo>)</mo><mo>}</mo><mo>.</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>16</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math><img file="FDA0000781132270000029.GIF" wi="1300" he="95" /></maths>其中,(‑)表示测量更新还没有发生,(+)表示测量更新已经发生,t<sub>k</sub>表示当前时刻,k=0,1…N;(4)、交叉敏感性因子K<sub>cs</sub>与排气温度T之间的关系map标定根据交叉敏感性因子K<sub>cs</sub>与排气温度T之间的数学关系K<sub>cs</sub>=e<sup>aT</sup>,通过全工况的试验数据拟合得到常数a。 |