| 摘要 |
【課題】容易な生産設備構築を可能とする加工装置を提供する。【解決手段】加工装置１は、ロボット１０とコントローラ１００とを備える。ロボット１０は、旋回部１２を旋回させるアクチュエータ２１と、第１腕部１３を第２軸線Ａｘ２まわりに揺動させるアクチュエータ２２と、第２腕部１４を第３軸線Ａｘ３まわりに揺動させるアクチュエータ２３と、先端部１６の姿勢を調節する複数のアクチュエータ２４〜２６と、軸線Ａｘ２，Ａｘ３の間の距離を調節するアクチュエータ２７とを有する。コントローラ１００は、アクチュエータ２１〜２６の動作目標値を算出すること、少なくとも一つの判定対象のアクチュエータについて動作目標値が許容範囲外となった場合に、当該動作目標値が許容範囲内に収まるように、アクチュエータ２１〜２７の動作目標値を算出すること、を実行するように構成されている。【選択図】図１ |
