发明名称 |
一种辅助截断粒子滤波方法、装置及目标跟踪方法及装置 |
摘要 |
本发明公开了一种辅助截断粒子滤波方法、装置及目标跟踪方法及装置。该辅助截断粒子滤波方法包括:利用原始先验概率密度函数作为第一重要性密度函数进行粒子滤波以获取与目标状态对应的第一均值和第一协方差值;在原始先验概率密度函数中,利用截断理论引入当前观测信息和目标特性信息以构建修正先验概率密度函数;利用修正先验概率密度函数作为第二重要性密度函数进行粒子滤波以获取与目标状态对应的第二均值和第二协方差值;根据目标状态估计权值分别对第一均值和第二均值、第一协方差值和第二协方差值进行加权处理以获取与目标状态对应的后验概率密度函数,完成粒子滤波过程。通过上述方式,本发明能够提高粒子滤波的准确性和实时性,从而解决非线性非高斯环境下目标机动带来目标模型不确定情况下的快速目标跟踪问题。 |
申请公布号 |
CN105447574A |
申请公布日期 |
2016.03.30 |
申请号 |
CN201510763029.X |
申请日期 |
2015.11.10 |
申请人 |
深圳大学 |
发明人 |
李良群;原泽峰;谢维信;刘宗香 |
分类号 |
G06N7/00(2006.01)I |
主分类号 |
G06N7/00(2006.01)I |
代理机构 |
深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 |
代理人 |
何青瓦 |
主权项 |
一种辅助截断粒子滤波方法,其特征在于,所述方法包括:利用原始先验概率密度函数作为第一重要性密度函数进行粒子滤波以获取与目标状态对应的第一均值和第一协方差值;在所述原始先验概率密度函数中,利用截断理论引入当前观测信息和目标特性信息以构建修正先验概率密度函数;利用所述修正先验概率密度函数作为第二重要性密度函数进行粒子滤波以获取与所述目标状态对应的第二均值和第二协方差值;根据目标状态估计权值分别对所述第一均值和所述第二均值、所述第一协方差值和所述第二协方差值进行加权处理以获取与所述目标状态对应的后验概率密度函数,完成粒子滤波过程。 |
地址 |
518060 广东省深圳市南山区南海大道3688号 |