一种比例导引制导律辨识滤波方法

摘要

一种比例导引制导律辨识滤波方法，本发明涉及比例导引制导律辨识滤波方法。本发明是为了解决现有MMAE滤波器假定PN制导律导航常数已知和未考虑pursuer控制器饱和情况而导致模型不准确，估计精度低的问题。本发明首先建立PN制导律和饱和运动模型在俯仰和偏航平面的状态方程；接着计算系统的状态转移矩阵和设计Kalman滤波器方程；然后计算pursuer当前时刻PN制导律运动模型和饱和运动模型的后验概率；最后根据后验概率计算pursuer运动模型切换的时刻，在此时刻前采用饱和运动模型Kalman滤波器方程的估计结果否则采用PN制导律运动模型Kalman滤波器方程的估计结果。本发明应用于航天领域。

主权项

一种比例导引制导律辨识滤波方法，其特征在于一种比例导引制导律辨识滤波方法具体是按照以下步骤进行的：步骤一：pursuer有两种运动模型：控制器饱和时的饱和运动模型和控制器未饱和时的PN制导律运动模型；建立PN制导律运动模型在俯仰平面的状态方程、PN制导律运动模型在偏航平面的状态方程、控制器饱和运动模型在俯仰平面的状态方程和控制器饱和运动模型在偏航平面的状态方程；evader为弹道导弹；pursuer为拦截导弹；PN制导律为比例导引制导律；步骤二：根据步骤一的PN制导律运动模型在俯仰平面的状态方程、PN制导律运动模型在偏航平面的状态方程、控制器饱和运动模型在俯仰平面的状态方程和控制器饱和运动模型在偏航平面的状态方程，计算PN制导律运动模型在俯仰平面的状态转移矩阵、PN制导律运动模型在偏航平面的状态转移矩阵、控制器饱和运动模型在俯仰平面的状态转移矩阵、控制器饱和运动模型在偏航平面的状态转移矩阵；步骤三：根据步骤二的PN制导律运动模型在俯仰平面的状态转移矩阵、PN制导律运动模型在偏航平面的状态转移矩阵、控制器饱和运动模型在俯仰平面的状态转移矩阵、控制器饱和运动模型在偏航平面的状态转移矩阵，设计PN制导律运动模型在俯仰平面的Kalman滤波器方程、PN制导律运动模型在偏航平面的Kalman滤波器方程、控制器饱和运动模型在俯仰平面的Kalman滤波器方程和控制器饱和运动模型在偏航平面的Kalman滤波器方程，Kalman滤波器方程为卡尔曼滤波器方程；步骤四：根据步骤三的PN制导律运动模型在俯仰平面的Kalman滤波器方程、PN制导律运动模型在偏航平面的Kalman滤波器方程、控制器饱和运动模型在俯仰平面的Kalman滤波器方程和控制器饱和运动模型在偏航平面的Kalman滤波器方程，计算pursuer当前时刻PN制导律运动模型的后验概率和控制器饱和运动模型的后验概率；步骤五：根据步骤四得到的pursuer当前时刻PN制导律运动模型的后验概率和饱和运动模型的后验概率，计算pursuer从控制器饱和时的饱和运动模型切换到控制器未饱和时的PN制导律运动模型的时刻；在pursuer从控制器饱和时的饱和运动模型切换到控制器未饱和时的PN制导律运动模型的时刻前采用控制器饱和运动模型在俯仰平面的Kalman滤波器方程和控制器饱和运动模型在偏航平面的Kalman滤波器方程的估计结果；否则采用PN制导律运动模型在俯仰平面的Kalman滤波器方程和PN制导律运动模型在偏航平面的Kalman滤波器方程的估计结果。