一种基于ROS的变电站巡检机器人底盘

摘要

本发明公开了一种基于ROS的变电站巡检机器人底盘，底板，底板前端两侧对称安装有左驱动前轮和右驱动前轮，后端两侧对称安装有两后轮，左驱动前轮上安装有左光电编码器和左驱动电机，右驱动前轮上安装有右光电编码器和右驱动电机，底板上还安装有底盘控制器和电子罗盘，左驱动电机连接有左电机驱动器，右驱动电机连接有右电机驱动器，底盘控制器与左电机驱动器、右电机驱动器，左光电编码器、右光电编码器、电子罗盘相连。本发明结构简单、运行效率高、速度及方向测量精度高的优点，适合用作变电巡检机器人的底盘，适用于长期在线自动无人值守工作。

主权项

一种基于ROS的变电站巡检机器人底盘，底板(1)，其特征在于，底板(1)前端两侧对称安装有左驱动前轮(2)和右驱动前轮(3)，后端两侧对称安装有两后轮(4)，左驱动前轮(2)上安装有左光电编码器(5)和左驱动电机，右驱动前轮(3)上安装有右光电编码器(6)和右驱动电机，底板(1)上还安装有底盘控制器(7)和电子罗盘(8)，左驱动电机连接有左电机驱动器，右驱动电机连接有右电机驱动器，底盘控制器(7)与左电机驱动器、右电机驱动器，左光电编码器、右光电编码器、电子罗盘(8)相连，所述底盘控制器(7)还连接有RS485接口。