轮廓线测量装置以及机器人系统

摘要

本发明涉及一种轮廓线测量装置以及机器人系统。轮廓线测量装置具备：边缘线抽出部，其设定图像处理区域，从该区域内的对象物图像抽出边缘线；边缘点生成部，其分别生成边缘线和极线的交点即边缘点；对应点选择部，其从多个边缘点中选择与基准轮廓线的相互相同部位对应的一对边缘点；以及三维点计算部，其根据经过一对边缘点的照相机视线来计算对象物的轮廓线上的三维点。

主权项

一种轮廓线测量装置，其特征在于，具备：第一照相机和第二照相机，其拍摄对象物分别取得第一对象物图像和第二对象物图像；极面生成部，其根据上述第一照相机和上述第二照相机的位置姿势，生成与上述对象物交叉的多个极面；极线计算部，其计算将上述多个极面投影到上述第一照相机的拍摄面上的多个第一极线以及投影到上述第二照相机的拍摄面上的多个第二极线；基准轮廓线设定部，其设定上述对象物的三维的基准轮廓线；基准轮廓线图像计算部，其分别计算将上述基准轮廓线投影到上述第一照相机的拍摄面和上述第二照相机的拍摄面上的第一基准轮廓线图像和第二基准轮廓线图像；边缘线抽出部，其在上述第一基准轮廓线图像的附近设定第一图像处理区域，从该第一图像处理区域内的上述第一对象物图像抽出上述对象物的轮廓线的图像即第一边缘线，另一方面，在上述第二基准轮廓线图像的附近设定第二图像处理区域，从该第二图像处理区域内的上述第二对象物图像中抽出上述对象物的轮廓线的图像即第二边缘线；边缘点生成部，其分别生成上述第一边缘线和上述多个第一极线的交点即多个第一边缘点以及上述第二边缘线和上述多个第二极线的交点即多个第二边缘点；对应点选择部，其从上述多个第一边缘点和上述多个第二边缘点中选择一对边缘点，该一对边缘点由使用相互相同的上述极面生成的，并且与上述基准轮廓线的相互相同部位对应的第一边缘点和第二边缘点组成；以及三维点计算部，其根据经过上述一对边缘点的上述第一照相机的视线和上述第二照相机的视线，计算上述对象物的轮廓线上的三维点。