工业机器人工具坐标校准装置和方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人工具坐标校准装置和方法，通过在工具上固定可随工具一同运动的校准磁场生成装置，并通过检测装置检测工具运动时校准磁场的强度，通过控制工具依次从不同的坐标轴方向移动到校准磁场检测值最大的位置，由此，可以自动完成工具坐标校准中的示教，进而可以基于自动示教记录的工业机器人移动参数来进行工具坐标校准。本发明实施例的装置和方法可以提高校准的效率和精度。

主权项

一种工业机器人工具坐标校准装置，包括：校准磁场产生装置，用于固定在所述工业机器人的工具上，产生校准磁场；检测装置，用于在预定位置沿三个不同坐标轴方向检测所述校准磁场的强度；以及控制装置，与所述检测装置和所述工业机器人连接，用于控制所述工业机器人依次沿三个不同坐标轴方向移动到沿对应坐标轴运动时校准磁场检测值最大的位置，并控制所述工业机器人获取对应的移动参数，基于所述移动参数校准工具坐标。