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본 발명의 실시 형태의 일 형태에 따른 티칭 시스템은 표시부와, 화상 생성부와, 표시 제어부와, 작업선 생성부와, 연산부(수평 유지 연산부)와, 교시 프로그램 생성부를 구비한다. 화상 생성부는 로봇 및 해당 로봇의 작업 대상인 워크를 유지하는 포지셔너를 포함하는 로봇 시스템의 가상 화상을 생성한다. 표시 제어부는 화상 생성부에 의해 생성된 가상 화상을 표시부에 표시시킨다. 작업선 생성부는, 가상 화상에 있어서의 워크의 능선에 대한 오퍼레이터의 선택 조작을 접수한 경우에, 이러한 능선에 있어서의 티칭의 목표점의 각 점을 추출하고, 목표점 군인 작업선을 생성한다. 연산부는, 상기 목표점의 각 점에 있어서의 작업선의 벡터 방향이 수평 방향과 대략 평행하게 되도록, 상기 각 점마다의 포지셔너의 위치 및 자세에 대한 교시값을 연산한다. 교시 프로그램 생성부는 연산부에 의해 연산된 교시값에 근거하여 실제의 포지셔너를 동작시키는 교시 프로그램을 생성한다. |
