| 摘要 |
Procedimiento de localización de objetos de interés en una escena (10) observada por un sistema (11) de adquisición de imágenes, estando los objetos de interés localizados a partir de un mapa (12) de presencia inicial**Fórmula** que modeliza unas posiciones i en la escena y que comprende, para cada posición i, un valor**Fórmula** representativo de la probabilidad de que un objeto de interés se encuentre en la posición i considerada, obteniéndose cada valor**Fórmula** a partir de un criterio de localización definido en un espacio de imagen del sistema de adquisición de imágenes, estando caracterizado el procedimiento porque comprende una iteración de las etapas sucesivas siguientes mientras uno al menos de los valores**Fórmula** del mapa de presencia**Fórmula** considerado para la iteración actual k es superior a un umbral predeterminado: - determinar (222) la posición nk en el mapa de presencia**Fórmula** para la cual el valor **Fórmula** es máximo, considerándose un objeto de interés como presente en dicha posición nk, - a partir de átomos Aj predeterminados para cada posición j del mapa de presencia **Fórmula** , el átomo Aj de una posición j que comprende, para cada posición i, un valor Aj(i) representativo del recubrimiento entre la proyección m'(i) en el espacio de imagen de un modelo (32) tridimensional M'(i) colocado en la posición i y la proyección m'(j) en el espacio de imagen de un modelo (33) tridimensional M'(j) colocado en la posición j, siendo cada modelo tridimensional representativo de un objeto de interés, determinar (223) un mapa de presencia donde cada valor **Fórmula** es igual al valor correspondiente del mapa de presencia inicial **Fórmula** o de uno de los mapas de presencia determinado en una iteración anterior, disminuido de una combinación lineal de los valores Ank(j) de los átomos Ank que corresponden a las posiciones nk en las que unos objetos de interés son considerados como presentes. |
