| 摘要 |
1. Пространственный механизм манипулятора, содержащий основание, на котором с перпендикулярными осями размещены два привода вращательного движения, на подвижных частях которых установлены направляющие, выполненные в виде взаимно пересекающихся дуг с прорезями, сопряженную с обоими направляющими подвижную втулку, выходное звено, ось которого расположена во втулке с обеспечением поступательного перемещения и вращения в ней выходного звена, отличающийся тем, что он снабжен кареткой, установленной на пересечении направляющих двух взаимно перпендикулярных дуг, в центре которой расположена втулка с размещенной в ней осью выходного звена, причем каретка выполнена в виде двух спаренных тележек, имеющих возможность независимого поворота вокруг общей втулки, и каждая из которых соединена с одной направляющей с возможностью перемещения по ней, при этом снабжена выступом, размещенным в прорези направляющих, и соответствующей парой роликов для перемещения по направляющей, причем на каретке соосно выходному звену закреплены два привода вращательного и поступательного движений.2. Пространственный механизм по п. 1, отличающийся тем, что направляющие присоединены к двигателям консольно и имеют длину, позволяющую каретке достичь положения, при котором выходное звено перпендикулярно плоскости основания.3. Пространственный механизм по п. 1, отличающийся тем, что свободные концы направляющих присоединены к основанию посредством шарниров. |
