| 摘要 |
細長い本体部（３）、先端部（４）、および本体部（３）と先端部（４）との間に設けられた湾曲可能な湾曲部（５）と、先端部（４）から湾曲部（５）を通って本体部（３）まで延びる複数の線材（６）と、動力発生部（９）と、動力発生部（９）によって発生された動力を線材（６）の基端に本体部（３）の長手方向の直線運動として伝達する複数の動力伝達部（８，１０，１１）と、該動力伝達部（８，１０，１１）から伝達された直線運動によって押し引きされることにより先端部（４）と動力伝達部（８，１０，１１）との間で張力を発生した複数の線材（６）を弛緩させる線材弛緩部（１２）とを備えるマニピュレータ（１）を提供する。【選択図】図４ |
