| 摘要 |
一种基于双模型下的无人机自动着舰轨迹控制方法，具体步骤如下：1.建立无人机与航母动力学模型，根据俩者的相对位置，建立相对运动学方程；2.根据反馈线性化理论方法设计无人机对航母轨迹控制器；3.设计期望航母的空间轨迹；设计期望相对跟踪值；设计期望相对速度；4.计算消除期望与实际相对纵向<img file="DDA0000906854640000011.GIF" wi="239" he="69" />横向<img file="DDA0000906854640000012.GIF" wi="94" he="59" />和垂向<img file="DDA0000906854640000013.GIF" wi="89" he="58" />相对位置的误差；计算消除期望相对俯仰角与实际相对俯仰角之间的误差<img file="DDA0000906854640000014.GIF" wi="44" he="73" />以及俯仰角速度<img file="DDA0000906854640000015.GIF" wi="54" he="59" />和下沉率<img file="DDA0000906854640000016.GIF" wi="78" he="59" />5.各执行部件控制信号计算：计算实现控制量所需的执行部件控制量u所需的执行部件控制量[δ<sub>T</sub>,δ<sub>a</sub>,δ<sub>e</sub>,δ<sub>r</sub>]。控制流程见附图。 |
