混凝土泵车及其臂架的回转制动控制方法、装置

摘要

本发明提供了一种混凝土泵车及其臂架的回转制动控制方法、装置。回转制动控制方法，包括：获取臂架在开始停止转动时的初始动量矩；计算初始动量矩与臂架的临界动量矩之间的差值；根据差值确定制动时间；根据制动时间确定制动级数、制动级数中的每一级所持续的控制时间、每一级所对应的动量矩变化量、及每一级所对应的制动力矩；根据每一级所对应的控制时间和制动力矩进行制动。本发明从臂架在回转过程中的动量矩入手，采用分级控制的方式，根据向臂架做出停止回转操作时臂架具有的初始动量矩，进行对应分级控制，防止出现控制过量或控制不足而出现制动不住的现象。

主权项

一种臂架的回转制动控制方法，其特征在于，包括：获取所述臂架在开始停止转动时的初始动量矩；计算所述初始动量矩与所述臂架的临界动量矩之间的差值；根据所述差值确定制动时间；根据所述制动时间确定制动级数、所述制动级数中的每一级所持续的控制时间、每一级所对应的动量矩变化量、及每一级所对应的制动力矩；根据所述每一级所对应的控制时间和制动力矩进行制动。