并联三自由度力反馈手柄

摘要

本发明公开了一种并联三自由度力反馈手柄，其结构包括底座、定平台、齿轮机构、曲面连杆、平行四边形连杆、动平台、操作手柄和控制电路板；操作手柄固定在动平台中心位置；动平台的三条边通过轴承和三组平行四边形连杆连接；平行四边形连杆通过轴承和轴销与曲面连杆连接；曲面连杆通过转动轴承连接在定平台上，且其转动轴承与齿轮A同轴；齿轮A与套接在电机输出轴的齿轮B向啮合；带有编码器的电机通过安装支架安装在定平台上。本发明用于并联三自由度力反馈手柄，结构简单、解算容易、便于加工。

主权项

一种并联三自由度力反馈手柄包括底座、定平台、齿轮机构、三套曲面连杆、三套平行四边形连杆、动平台、操作手柄和控制电路板，所述底座为圆环形状，与定平台使用支撑块呈90°夹角固定，定平台上安装三个支架用于固定电机和曲面连杆，曲面连杆与齿轮A同轴，齿轮B与齿轮A啮合，套接在电机输出轴上，曲面连杆另一端与平行四边形连杆连接，所述动平台三个铰接点是通过连接轴承与平行四边形连杆相连，球形操作手柄固定在定平台中心位置。