一种棒料机械搬运装置

摘要

本发明提供一种棒料机械搬运装置，其由水平行程限位装置(1)、垂直轴伺服减速机(2)、垂直下降深度检测器(3)、垂直轴走行机构(4)、水平轴伺服减速机(5)、水平传动齿轮(6)、水平拖链(7)、水平移动机构(8)、抓手扭矩检测器(9)、安全检测机构(10)、主机架(11)、水平机架(12)、垂直运动机构(16)、拖链托架(17)、拖链(18)、垂直齿轮齿条(19)、水平直线导轨(20)、垂直梁体(21)、夹爪旋紧机构(22)、夹爪滚珠丝杆(23)、抓手伺服减速机(24)、抓手深度检测(25)、夹爪以及行程限位组合机构(26)组成。本装置实现了自动化搬运棒料，避免人工搬运环境温度高，强度大，工效低，以及工伤风险等问题。

主权项

一种棒料搬运装置，其由水平行程限位装置(1)、垂直轴伺服减速机(2)、垂直下降深度检测器(3)、垂直轴走行机构(4)、水平轴伺服减速机(5)、水平传动齿轮(6)、水平拖链(7)、水平移动机构(8)、抓手扭矩检测器(9)、安全检测机构(10)、主机架(11)、水平机架(12)、垂直运动机构(16)、拖链托架(17)、拖链(18)、垂直齿轮齿条(19)、水平直线导轨(20)、垂直梁体(21)、夹爪旋紧机构(22)、夹爪滚珠丝杆(23)、抓手伺服减速机(24)、抓手深度检测(25)、夹爪以及行程限位组合机构(26)所组成，其特征在于：主机架(11)固定于地面，水平机架(12)安装在主机架(11)上，组合成为主机架组合(15)；水平直线导轨(20)安装在水平机架(12)上，其导轨方向设置为水平的；水平行程限位装置(1)安装在水平机架(12)上，并且位于水平直线导轨(20)的一端；水平移动机构(8)安装于水平直线导轨(20)上，水平轴伺服减速机(5)和水平拖链(7)安装于水平移动机构(8)，并且设置为水平移动机构(8)通过水平传动齿轮(6)在水平直线导轨(20)上移动，实现水平方向自由动作；垂直下降深度检测器(3)、拖链托架(17)、拖链(18)和垂直齿轮齿条(19)安装在垂直梁体(21)上；垂直轴伺服减速机(2)和垂直轴走行机构(4)垂直安装于水平移动机构(8)上，并且设置为通过垂直齿轮齿条(19)的啮合，实现对垂直梁体(21)固定与支撑；抓手扭矩检测(9)、安全检测机构(10)、抓手深度检测(25)夹爪以及行程限位组合机构(26)组成棒料搬运机械装置夹爪部分，棒料搬运机械装置夹爪部分连接在垂直梁体(21)底端上；垂直轴走行机构(4)垂直安装于水平移动机构(8)的横梁上，并且设置为通过垂直运动机构(16)和传动垂直齿轮齿条(19)完成垂直方向自由移动；夹爪旋紧机构(22)通过夹爪滚珠丝杆(23)与抓手伺服减速机(24)相连接，夹爪旋紧机构(22)安装在垂直轴走行机构(4)的底端并且与夹爪部分组合机构(26)相连接；夹爪旋紧机构(22)、旋转夹爪滚珠丝杆(23)设置为控制夹爪组合部分(26)的夹紧和放松；所述垂直轴走行机构(4)、水平移动机构(8)、夹爪旋紧机构(22)均由伺服电机牵引；以及垂直下降深度检测器(3)、抓手扭矩检测器(9)和抓手深度检测器(25)连接到垂直轴走行机构(4)，并且设置为分别地检测垂直下降深度、抓手扭矩和抓手深度。