建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法

摘要

控制系统具备：控制阀控制部，其对控制阀进行控制；数据获取部，其在使液压缸动作的操作指令输出了的状态下，获取与操作指令值及缸速度相关的数据；导出部，其基于由数据获取部获取的数据，导出相对于操作指令值的多个液压缸的各自的关于动作方向的动作特性。控制阀控制部在基于数据获取部的数据的获取中，对多个先导油路中的被获取数据的获取对象的一个先导油路的控制阀进行控制而将一个先导油路打开，对其他的先导油路的控制阀进行控制而将其他的先导油路关闭。

主权项

一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装包含动臂、斗杆及铲斗，所述建筑机械的控制系统具备：多个液压缸，这些多个液压缸通过向第一动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的一方的动作，并通过向第二动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的另一方的动作；多个方向控制阀，这些多个方向控制阀分别配置于所述液压缸，且具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动而向所述液压缸供给工作油，来使所述液压缸动作；多个控制阀，这些多个控制阀能够基于为了向所述第一动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的第一动作方向用操作指令、及为了向所述第二动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的第二动作方向用操作指令，来使所述滑柱移动；多个缸速度传感器，这些多个缸速度传感器分别配置于所述液压缸，用于检测所述液压缸的缸速度；控制部，该控制部控制所述控制阀；数据获取部，该数据获取部在输出了使所述液压缸动作的操作指令信号的状态下，获取表示所述操作指令信号的值的所述操作指令值及表示所述缸速度的数据；导出部，该导出部基于由所述数据获取部获取的所述数据，规定相对于所述操作指令值的所述液压缸的所述缸速度的动作特性，导出多个所述液压缸的各自的关于动作方向的所述动作特性，所述控制部在基于所述数据获取部的所述数据的获取中，对多个所述控制阀中的被获取所述数据的获取对象的一个控制阀进行控制而使所述一个控制阀有效化，并对其他的控制阀进行控制而使所述其他的控制阀无效化。