并联式海上油料补给对接机构

摘要

本发明涉及一种并联式海上油料补给对接机构，它由：基座、虎克铰、支链导轨、支链滑块、导杆、球面副、运动平台、对接喇叭口、支杆、第一、二基座滑块、第一、二基座导轨构成。支链导轨安装在基座上，支链滑块安装在支链导轨上，导杆一端装在支链滑块上，另一端与运动平台相连接，第一基座导轨安装在基座上，第一基座滑块装在第一基座导轨上，第二基座导轨安装在第一基座滑块上，第二基座滑块安装在第二基座导轨上，支杆一端装在第二基座滑块上，另一端与运动平台相连接，对接喇叭口装在运动平台上。该发明采用2UPS+PPU型并联机构，实现了两维移动及两维转动，且位置控制具有运动解耦性，使油料补给达到自动对接，负载/自重比大，承载能力高。

主权项

一种并联式海上油料补给对接机构，它由：基座（1）、虎克铰（2）、支链导轨（3）、支链滑块（4）、导杆（5）、球面副（6）、运动平台（7）、对接喇叭口（8）、支杆（9）、第二基座滑块（10）、第二基座导轨（11）、第一基座滑块（12）、第一基座导轨（13）构成，其特征在于：该机构的基座（1）与运动平台（7）通过三条运动支链组成并联机构，对称的第一条运动支链和第二条运动支链的结构均为：两个对称的支链导轨（3）通过虎克铰（2）安装在基座（1）上，支链滑块（4）安装在支链导轨（3）上，导杆（5）一端装在支链滑块（4）上，另一端通过球面副（6）与运动平台（7）相连接；第一基座导轨（13）安装在基座（1）上，第一基座滑块（12）装在第一基座导轨（13）上，第二基座导轨（11）安装在第一基座滑块（12）上，第二基座导轨（11）与第一基座导轨（13）导向垂直，第二基座滑块（10）安装在第二基座导轨（11）上，第三条支链的支杆（9）一端装在第二基座滑块（10）上，另一端通过虎克铰与运动平台（7）相连接，对接喇叭口（8）装在运动平台（7）上，两个对称的运动支链，第一条运动支链和第二条运动支链的自由度均为6，第三条支链的自由度为4，运动平台（7）相对基座（1）的自由度性质与支链导轨（3）相同。