一种离线编程装置

摘要

一种离线编程装置，用于生成机器人的待机位置复位程序，包括存储部，接收部，显示部，复位程序生成部；其中复位程序生成部通过直线路径与执行路径的交点作为候选点，从而能够实现减短了复位路径，减短复位时间，提高复位效率的技术效果。

主权项

一种离线编程装置，其用于生成机器人紧急停止时的待机位置复位程序，包括：存储部，其存储述机器人以及存在于该机器人周边的物体的配置信息；接收部，其从所述机器人接收作业停止位置、用于识别因所述紧急停止而导致执行停止中的示教程序的信息、和执行停止中的示教程序的程序段信息；待机位置确定部，其确定待机位置信息；复位路径生成部，其确定复位路径；复位程序生成部，其基于所述复位路径，生成复位程序；其特征在于：还包括执行路径生成部，其生成沿着示教程序路径的所述作业停止位置与所述待机位置之间的执行路径；直线路径生成部，其生成所述作业停止位置与所述待机位置之间的直线路径；候选点确定部，其计算所述执行路径与所述直线路径的交点，将该交点作为复位示教点的候选点；所述复位路径生成部基于所述复位示教点的候选点、所述示教程序中的示教点、所述作业停止位置以及所述待机位置，确定复位路径。