迟滞非线性电机辨识与控制方法

摘要

本发明提供了一种迟滞非线性电机系统辨识与控制方法，包括：建立迟滞非线性电机系统的Hammerstein模型；依靠模型的脉冲响应数据，采用Hankel矩阵法估计模型的阶次；采样模型的输出数据，辨识模型的动态线性环节和静态非线性环节，得到辨识结果；根据辨识结果计算Hammerstein逆模型并设计自适应滑模控制器；比较自适应滑模控制器输出和Hammerstein逆模型输出，当两者差距大于预设选择器ξ时，采用Hammerstein逆模型控制；当两者结果差距小于或者等于选择器ξ时，采用自适应滑模控制器控制。本发明所提出模型为纯粹数学模型，不含额外物理变量，适用范围广，计算简单易实现。

主权项

一种迟滞非线性电机辨识与控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：建立迟滞非线性电机系统的Hammerstein模型；步骤2：依靠所述Hammerstein模型的脉冲响应数据，采用Hankel矩阵法估计所述Hammerstein模型的阶次；步骤3：采样所述Hammerstein模型的输出数据，辨识所述Hammerstein模型的动态线性环节和静态非线性环节，得到辨识结果；步骤4：根据所述辨识结果，采用确定性分块三角矩阵法得到迟滞Preisach模型并计算Preisach逆模型；步骤5：根据辨识结果计算Hammerstein逆模型并设计自适应滑模控制器；步骤6：比较自适应滑模控制器输出和Hammerstein逆模型输出，当两者差距大于预设选择器ξ时，采用Hammerstein逆模型控制；当两者结果差距小于或者等于选择器ξ时，采用自适应滑模控制器控制。