一种基于卡尔曼滤波的Stewart机构在线标定方法

摘要

一种基于卡尔曼滤波的Stewart机构在线标定算法，它有五大步骤：一、将位姿测量设备固定在Stewart机构一侧，其工作空间覆盖Stewart机构的运动范围；二、调整Stewart机构位姿，使Stewart机构动平台沿不同方向运动，利用位姿测量设备测量Stewart机构动平台位姿，对比理论位姿数据与测量得到的位姿数据，得到位姿误差数据；三、将理论位姿数据与位姿误差数据代入卡尔曼滤波算法中，通过迭代运算，得到误差源数据；四、将误差源数据代入Stewart机构运动学正解中，对运动学正解进行修正；五、循环执行第二步至第四步，直到位姿误差数据收敛为止。本发明操作简单、实施成本低，标定效率高。

主权项

一种基于卡尔曼滤波的Stewart机构在线标定算法，其特征在于：它包括如下步骤：步骤一：将位姿测量设备固定在Stewart机构一侧，其工作空间覆盖Stewart机构的运动范围；步骤二：调整Stewart机构位姿，使Stewart机构动平台沿不同方向运动，利用位姿测量设备测量Stewart机构动平台位姿，对比理论位姿数据与测量得到的位姿数据，得到位姿误差数据；步骤三：将理论位姿数据与位姿误差数据代入卡尔曼滤波算法中，通过迭代运算，得到误差源数据；步骤四：将误差源数据代入Stewart机构运动学正解中，对运动学正解进行修正；步骤五：循环执行第二步至第四步，直到位姿误差数据收敛为止。