分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法

摘要

分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法，它涉及一种手眼协调控制系统及方法，具体涉及一种分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法。本发明为了解决现有微创手术机器人操控过程中经常会发生手眼协调不一致的问题。本发明包括主控制台、第一持械臂、第二持械臂、持镜臂、第一手术器械、腹腔镜和第二手术器械，主控制台上设有3D显示系统、3D显示器、第一主操作手、第二主操作手、工控机和工业路由器，腹腔镜安装在持镜臂的持镜端上。本发明属于医疗机器人操控领域。

主权项

分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统，其特征在于：所述分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统包括主控制台(1)、第一持械臂(8)、第二持械臂(9)、持镜臂(10)、第一手术器械(12)、腹腔镜(13)和第二手术器械(14)，主控制台(1)上设有3D显示系统(2)、3D显示器(3)、第一主操作手(4)、第二主操作手(5)、工控机(6)和工业路由器(7)，腹腔镜(13)安装在持镜臂(10)的持镜端上，3D显示系统(2)的图像信号接收端通过腹腔镜(13)的图像信号发送端连接，3D显示系统(2)将图像信息传输给3D显示器(3)显示出来，第一手术器械(12)与第一持械臂(8)的从手机械臂端连接，第二手术器械(14)与第二持械臂(9)的从手机械臂端连接，工控机(6)的通信端口与工业路由器(7)连接，第一持械臂(8)、第二持械臂(9)、持镜臂(10)的通信端口均与工业路由器(7)连接。