高精度大负载装配机器人

摘要

本发明公开了一种高精度大负载装配机器人，包括基座总成、末端执行器、控制系统、前臂、后臂和分别与前臂和后臂铰接并可实现前臂侧摆、俯仰和周转运动的复合关节，复合关节内：主驱动电机为双向同轴输出电机，主驱动齿轮传动传动副的主动齿轮与主驱动电机的一侧输出轴传动连接，俯仰运动传动组件以可离合的方式与主驱动电机的另一侧输出轴传动配合，侧摆运动传动组件和周转运动传动组件均以可离合的方式与主驱动齿轮传动副的从动齿轮传动配合；本发明可实现高精度与大负载，而且复合关节可以实现前臂在侧摆、俯仰和周转三个自由度上的运动，且后臂可以实现周转升降和竖直平面内的转动，使得本装配机器人具有相当大的作业范围。

主权项

一种高精度大负载装配机器人，其特征在于：包括基座总成、手臂总成、末端执行器和控制系统，所述手臂总成包括前臂、后臂和分别与前臂和后臂铰接并可实现前臂侧摆、俯仰和周转运动的复合关节，所述末端执行器连接设置于所述前臂，所述后臂以可周转升降的方式与所述基座总成配合设置，所述后臂还可在竖直平面内转动；所述复合关节包括关节壳体和运动驱动总成，所述运动驱动总成包括主驱动装置、侧摆运动传动组件、俯仰运动传动组件和周转运动传动组件，所述主驱动装置包括主驱动电机和主驱动齿轮传动副，所述主驱动电机为双向同轴输出电机，所述主驱动齿轮传动传动副的主动齿轮与主驱动电机的一侧输出轴传动连接，所述俯仰运动传动组件以可离合的方式与所述主驱动电机的另一侧输出轴传动配合，所述侧摆运动传动组件和所述周转运动传动组件均以可离合的方式与所述主驱动齿轮传动副的从动齿轮传动配合。