机械手系统以及机械手控制装置

摘要

本发明涉及碰撞检测系统、机械手系统、碰撞检测方法以及程序。碰撞检测系统包括处理部、描绘部和深度缓冲器。在深度缓冲器将目标的深度信息设定为深度图信息。描绘部进行第1描绘处理，该第1描绘处理中，进行深度测试，一边参照深度缓冲器，一边对构成碰撞检测对象目标的图元面中的从规定的视点观察处于背面的图元面进行描绘。另外，进行第2描绘处理，该第2描绘处理中，不进行深度测试而对构成碰撞检测对象目标的图元面中的从规定的视点观察处于背面的图元面进行描绘。处理部基于第1描绘处理与第2描绘处理的结果，判定碰撞检测对象目标是否与对象面的目标碰撞。

主权项

一种机械手系统，其特征在于，包括：机械手；处理部；进行描绘处理的描绘部；设定深度信息的深度缓冲器，在上述深度缓冲器中，在对象面配置设定的目标的深度信息被设定为深度图信息，上述描绘部进行第1描绘处理，该第1描绘处理中进行深度测试，一边参照上述深度缓冲器的上述深度图信息，一边对构成上述机械手的图元面中的从规定的视点观察处于背面的图元面进行描绘，上述描绘部进行第2描绘处理，该第2描绘处理中，不进行深度测试而对构成上述机械手的图元面中的从上述视点观察处于背面的图元面进行描绘，上述处理部进行基于上述第1描绘处理与上述第2描绘处理的结果，判定上述机械手是否与上述对象面的上述目标碰撞的碰撞判定。