一种螺旋驱动式管道机器人

摘要

本发明公开了一种螺旋驱动式管道机器人，包括机器人本体及远程控制箱，所述远程控制箱和机器人本体之间采用电缆进行连接，所述机器人本体包括驱动机构、行走机构和控制系统，所述驱动机构包括驱动轮架，所述驱动轮架上装设有驱动轮，所述行走机构包括行走机体，所述行走机体上装设有导向轮。本发明采用螺旋驱动的方式，可使机器人专门工作于人类不能到达的狭长管道，进行清洁、检测、敷线等操作并利用人工智能控制技术，使机器人在管道内的行进过程变得顺利。此外，本发明驱动力大，移动速度稳定，通过远程控制可实现机器人的跟随工作环境变换行进速度与角度，顺应了管道内多变的状况，便于实际应用中的勘测、清洗等工作的具体实施。

主权项

一种螺旋驱动式管道机器人，包括机器人本体及远程控制箱，所述远程控制箱和机器人本体之间采用电缆进行连接，所述机器人本体包括驱动机构、行走机构和控制系统，其特征在于：所述驱动机构包括一号电机，所述一号电机的电机轴的轴端装设有驱动轮架，所述驱动轮架包括配对设置的两个驱动外壳，所述驱动外壳包括三条支臂，三条支臂构成星型结构，所述三条支臂的末端均设置有驱动轮杆，所述驱动轮杆与支臂滑动连接，所述驱动轮杆的末端装设有驱动轮，所述驱动轮有两个，所述驱动轮的回转轴线与管道轴线的夹角为63～85度；所述行走机构包括圆柱状的行走机体，所述行走机体的前、后两端均固设有法兰盘，所述法兰盘的周向均布有三个一号耳板，所述一号耳板的末端铰接有导向轮臂，所述导向轮臂的末端装设有两个导向轮，所述导向轮的回转轴线与管道轴线垂直，所述导向轮臂为中空结构，所述前、后两端的法兰盘上位置相平行的两个导向轮臂的中间处连接设置有联动杆，所述联动杆、两个导向轮臂以及行走机体构成一个近似的平行四边形结构，该平行四边形结构的对角线上设置有一号弹簧；所述控制系统包括电机控制模块、摄像头控制模块、传感模块以及控制器体内机，所述电机控制模块、摄像头控制模块以及传感模块均与控制器体内机电连接；所述远程控制箱包括输入设备、数字视频录像机以及控制器体外机，所述输入设备与上述控制器体内机电连接。