一种基于人工路标的室内机器人导航方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于人工路标的室内机器人导航方法及装置，相关方法包括：构建室内地图，该室内地图中各个人工路标的位置信息与预先设置在室内天花板上的人工路标位置信息一致；当确定目标位置后，进行路径规划，并按照规划后的路径运动；在运动过程中实时扫描室内天花板，当扫描区域包含人工路标时，根据所采集到的人工路标的图像获取机器人的当前位置；根据所规划的路径以及机器人的当前位置来调整机器人的姿态和控制其运动状态，使机器人朝着目标位置运动。本方案具有着自主导航、抗干扰能力强、无轨迹移动等优点，同时，还克服了目前大多数导航方式定位精度差的问题，提高了室内导航的精确度，改善了室内导航的合理性。

主权项

一种基于人工路标的室内机器人导航装置，其特征在于，包括：设置在室内天花板上的人工路标，以及设置在机器人内部的人机交互管理模块、运动控制模块、地图管理与路径规划模块、图像采集与处理模块；其中：人机交互管理模块，用于实现人机交互的通讯、配置和管理；在初始阶段，由用户通过人机交互管理模块输入目标位置，所述人机交互管理模块将输入的目标位置传输给地图管理与路径规划模块；地图管理与路径规划模块，用于室内地图的构建以及机器人走行至目标位置的路径规划；所构建的室内地图中各个人工路标的位置信息与设置在室内天花板上的人工路标位置信息一致；图像采集与处理模块，用于采集设置在室内天花板上的人工路标的图像，并根据所采集到的人工路标的图像获取机器人的当前位置；所述运动控制模块，用于根据地图管理与路径规划模块规划的路径，以及图像采集与处理模块获取的机器人的当前位置来调整机器人的姿态和控制其运动状态，使机器人朝着目标位置运动。