一种导波检测用集成式管内机器人

摘要

本发明公开了一种导波检测用集成式管内机器人。其包括伸缩机构和两组支撑机构，伸缩机构的两端分别与一组支撑机构相连，所述伸缩机构为气缸，所述气缸内设有用于活塞复位的复位弹簧，支撑机构包括锥体、楔块、永磁体A、永磁体B，两个锥体同轴并同向设置，其中一个锥体与气缸的活塞杆连接，另一个锥体与气缸的缸体连接，楔块为三个并均滑动设置在锥体的锥面上，楔块的外侧面为可与管道内侧面配合的圆弧面，每个楔块内固定设置有所述永磁体B，在锥体的一端固定设置有三个所述的永磁体A分别与所述永磁体B对应，永磁体A和永磁体B相邻磁极的磁性相同，支撑机构的楔块或锥体上嵌入具有一定振动模态的压电探头。

主权项

一种导波检测用集成式管内机器人，其特征是：包括伸缩机构(1)和两组支撑机构(2)，所述伸缩机构(1)的两端分别与一组所述的支撑机构(2)相连，所述伸缩机构(1)为气缸，所述气缸内设有用于活塞复位的复位弹簧(13)，所述支撑机构(2)包括锥体(21)、楔块(22)、永磁体A(23)、永磁体B(24)，两个所述锥体(21)同轴并同向设置，其中一个所述锥体(21)与所述气缸的活塞杆连接，另一个所述锥体(21)与所述气缸的缸体连接，所述楔块(22)为三个并均滑动设置在所述锥体(21)的锥面上，所述楔块(22)的外侧面为可与管道内侧面配合的圆弧面，每个所述楔块(22)内固定设置有所述永磁体B(24)，在所述锥体(21)的一端固定设置有三个所述的永磁体A(23)分别与所述永磁体B(24)对应，所述永磁体A(23)和永磁体B(24)相邻磁极的磁性相同，所述支撑机构(2)的楔块(22)或锥体(21)上嵌入具有一定振动模态的压电探头。