移动机器人的人体探测与跟踪方法及装置

摘要

本发明适用于移动机器人技术领域，提供了移动机器人的人体探测与跟踪方法及装置。该方法包括：通过人体感应开关阵列获取人体相对于移动机器人的方位角范围；通过体感摄像头在方位角范围内寻找人体，并在发现人体后，控制水平云台转动以带动体感摄像头跟踪人体；根据水平云台的转动角度以及人体在体感摄像头获取的图像中的位置，确定人体相对于移动机器人的具体方位角以及人体与移动机器人的距离；根据具体方位角和距离控制移动机器人的三个全向驱动轮运动。本发明通过人体感应开关阵列、水平云台和体感摄像头实现了动态探测，提高了定位准确度；通过控制三个全向驱动轮进行360度全向运动，实现了快速跟随人体移动，避免跟丢所探测的人体。

主权项

一种移动机器人的人体探测与跟踪方法，其特征在于，包括：通过人体感应开关阵列获取人体相对于所述移动机器人的方位角范围；通过体感摄像头在所述方位角范围内寻找人体，所述体感摄像头由水平云台带动，并在发现所述人体后，控制所述水平云台转动以带动所述体感摄像头跟踪所述人体，以保证所述人体处于所述体感摄像头获取的图像中；根据所述水平云台的转动角度以及所述人体在所述体感摄像头获取的图像中的位置，确定所述人体相对于所述移动机器人的具体方位角，并通过所述体感摄像头获取所述人体与所述移动机器人之间的距离；根据所述具体方位角和所述距离控制所述移动机器人的三个全向驱动轮运动。