一种基于大气压的多层建筑物的地图构建方法

摘要

本发明涉及地图构建领域，尤其涉及一种基于大气压的多层建筑物的地图构建方法，采用移动机器人系统探测多层建筑，所述移动机器人包括车轮编码器、激光测距传感器和气压传感器，所述地图构建方法包括以下步骤：一、在探测过程中记录数据，所述数据包括车轮编码器的原始量程、激光测距传感器的读数和气压传感器的气压读数；二、对数据进行Rao-Blackwellized粒子滤波处理，得到多层建筑的2D度量地图；三、根据多层建筑的2D度量地图，利用大气压原理分割出单层的地图。本发明建立在公开的、开源的硬件和软件框架基础上，很容易实现；不需要依赖多个机器人的团队合作；重复、对称或不同的建筑特色的环境不会影响到地图分割的性能。

主权项

一种基于大气压的多层建筑物的地图构建方法，其特征在于，采用移动机器人系统探测多层建筑，所述移动机器人包括车轮编码器、激光测距传感器和气压传感器，所述地图构建方法包括以下步骤：一、在探测过程中记录数据，所述数据包括车轮编码器的测量数据、激光测距传感器的观测数据和气压传感器的气压读数；二、对数据进行Rao‑Blackwellized粒子滤波处理，得到多层建筑的2D度量地图；三、根据多层建筑的2D度量地图，利用大气压原理分割出单层的地图。