多机器人系统中的高可靠性控制方法及系统

摘要

本发明提供了一种多机器人系统中的高可靠性控制方法及系统，所述方法包括：机器人拓扑设计、故障预测设计、故障恢复设计，其中：机器人拓扑设计：机器人拓扑包括由工作机器人构成的工作组，以及由备用机器人构成的备用工作组，备用机器人和工作机器人之间的位置可替换；故障预测设计：结合系统中机器人的健康状况，使用马尔科夫模型预测法对工作机器人进行故障预测；故障恢复设计：当某工作机器人出现故障时，控制备用机器人替代该工作机器人。仿真系统结果显示，本发明在无故障情况及故障情况下都可以顺利地协调完成器件的生产加工任务，在系统中某台机器人故障状态下让备用机器人接替故障机器人完成操作，实现了器件加工生产的无缝对接。

主权项

一种多机器人系统中的高可靠性控制方法，其特征在于，所述方法包括：机器人拓扑设计：机器人拓扑包括由工作机器人构成的工作组，以及由备用机器人构成的备用工作组，备用机器人和工作机器人之间的位置可替换；故障预测设计：结合系统中机器人的健康状况，使用马尔科夫模型预测法对工作机器人进行故障预测；故障恢复设计：当某工作机器人出现故障时，控制备用机器人替代该工作机器人。