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Motorsteuerung für einen ersten Motor und einen zweiten Motor zum Antreiben eines einzigen angetriebenen Objektes, wobei die Motorsteuerung folgendes aufweist: eine erste Positionssteuereinheit (22m), die einen ersten Geschwindigkeitsbefehlswert erzeugt auf Basis eines Positionsbefehlswertes für den ersten Motor, Positionsinformation bezüglich des ersten Motors und einer ersten Positionssteuerverstärkung, um eine Position des ersten Motors zu steuern; eine zweite Positionssteuereinheit (22s), die einen zweiten Geschwindigkeitsbefehlswert erzeugt auf Basis eines Positionsbefehlswertes für den zweiten Motor, Positionsinformation bezüglich des zweiten Motors und einer zweiten Positionssteuerverstärkung, um eine Position des zweiten Motors zu steuern; eine ersten Geschwindigkeitssteuereinheit (24m) mit einem ersten Integrator (31m) zur Berechnung eines integrierten Wertes bezüglich einer ersten Geschwindigkeitsabweichung, wobei die erste Geschwindigkeitsabweichung gegeben ist zwischen dem ersten Geschwindigkeitsbefehlswert und einer Geschwindigkeit des ersten Motors, und wobei die erste Geschwindigkeitssteuereinheit einen ersten Drehmomentbefehlswert generiert auf Basis der ersten Geschwindigkeitsabweichung, eines vorgegebenen Wertes, einer ersten Proportionalverstärkung und einer ersten Integralverstärkung, um die Geschwindigkeit des ersten Motors zu steuern; eine zweite Geschwindigkeitssteuereinheit (24s) mit einem zweiten Integrator (31s) zum Berechnen eines integrierten Wertes einer zweiten Geschwindigkeitsabweichung, wobei die zweite Geschwindigkeitsabweichung gegeben ist zwischen dem zweiten Geschwindigkeitsbefehlswert und einer Geschwindigkeit des zweiten Motors, und wobei die zweite Geschwindigkeitssteuereinheit einen zweiten Drehmomentbefehlswert generiert auf Basis der zweiten Geschwindigkeitsabweichung, des vorgegebenen Wertes, einer zweiten Proportionalverstärkung und einer zweiten Integralverstärkung, um die Geschwindigkeit des zweiten Motors zu steuern; ... |
