一种钢卷测量定位吊取方法及应用该方法的装置和起重机

摘要

本发明提供一种钢卷测量定位吊取方法，用于无人起重机。起重机上设置有测距仪、传感器、拍照装置、PLC控制器。该方法包括下列步骤：在起重机工作区域的水平面内，以承载待吊取钢卷的载具车头朝向方向为X方向，以垂直X方向的方向为Y方向，以竖直方向为Z方向；通过测量、拍照、计算、转换得到钢卷轴线中心点O的三维坐标(X_o，Y_o，Z_o)，再控制起重机吊取钢卷。本发明还提供一种使用该方法控制起重机对钢卷进行测量定位的装置和设置有该装置的起重机。本发明可使起重机在主梁沿大车轨道行进过程中完成钢卷坐标的测量，无需提前测量钢卷坐标并输入系统再进行吊取，实现了起重机的全自动操作。

主权项

一种钢卷测量定位吊取方法，用于无人起重机，起重机上设置有测量起重机初始高度与下方竖直方向最近物体距离的测距仪，测量起重机行进距离的传感器，拍摄起重机初始高度下方图像的拍照装置，计算数据与控制起重机运转的PLC控制器；其特征在于，包括下列步骤：在起重机工作区域的水平面内，以承载待吊取钢卷的载具车头朝向方向为X方向，以水平垂直X方向的方向为Y方向，以竖直方向为Z方向；通过测量计算得到钢卷表面上的采样点的X坐标序列；通过测量计算得到钢卷轴线中心点O在X方向和Z方向的二维坐标(X_o，Z_o)；通过拍照，计算得到钢卷轴线中心点O在Y方向的坐标Y_o及钢卷宽度；起重机吊取钢卷。