一种前列腺活体组织穿刺机器人

摘要

本发明公开了一种前列腺活体组织穿刺机器人，包括手术台、进针机构、计算机控制系统以及用于驱动进针机构做水平、升降及回转运动的驱动装置；进针机构包括竖向定位板、穿刺针、穿刺针定位块及穿刺针定位块升降驱动部；驱动装置包括水平驱动机构及串联驱动机构，串联驱动机构包括第一传动臂和第二传动臂，第一传动臂的一端通过第一关节传动部与水平驱动机构相连、另一端通过第二、第三关节传动部与第二传动臂的一端相连，第二传动臂的另一端与竖向定位板固连。本发明解决了现有的前列腺活检中精度不足、穿刺困难、易引起医生疲劳和手臂颤抖等问题，提高了前列腺活体组织穿刺的手术质量，减少了由于人为因素带来的手术风险和并发症。

主权项

一种前列腺活体组织穿刺机器人，其特征在于，包括手术台、进针机构、计算机控制系统以及用于驱动进针机构做水平、升降及回转运动的驱动装置；进针机构包括竖向定位板、穿刺针、穿刺针定位块及穿刺针定位块升降驱动部，穿刺针设置在穿刺针定位块的底端，穿刺针定位块在穿刺针定位块升降驱动部的带动下能够沿竖向定位板上下移动；驱动装置包括水平驱动机构及串联驱动机构，串联驱动机构包括一级传动机构和二级传动机构，一级传动机构包括第一传动臂和第一关节传动部，二级传动机构包括第二传动臂、第二关节传动部及第三关节传动部，第一传动臂的一端通过第一关节传动部与水平驱动机构相连、另一端通过第二、第三关节传动部与第二传动臂的一端相连，第二传动臂的另一端与竖向定位板固连。