一种欠驱动机器人灵巧手

摘要

本发明公开了一种欠驱动机器人灵巧手，包括：手掌座（1）、支承座（2）、单驱动机构、两套连接机构以及至少三根手指；固定连接在手掌座（1）两侧的支承座（2）、固定连接在手掌座（1）上的驱动机构；本发明提供的欠驱动机器人灵巧手在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度等方面都较完全驱动系统优越。该新型欠驱动机器人灵巧手的驱动系统集成在手掌中，该手掌部件少，只用一个舵机就可实现多手指（手指数量n≥3）的联动驱动、结构简单、控制安装便捷、具有较高的性价比，扩大了多指灵巧手的实用性及适用范围。

主权项

一种欠驱动机器人灵巧手，其特征在于，包括：手掌座(1)、支承座(2)、驱动机构、两套连接机构以及至少三根手指；支承座(2)固定连接在手掌座(1)的两侧、驱动机构固定连接在手掌座(1)上；其中所述驱动机构包括：固定连接在手掌座(1)上的舵机(3)；舵盘(4)通过两个立柱(5)安装在舵机(3)的输出端，同时两个立柱(5)分别穿插在两套连接机构的两个滑槽(11)内；所述连接机构包括：套设有驱动机构立柱(5)的滑槽(11)；滑杆(12)的一端与滑槽(11)的端头连接，滑杆(12)的另一端通过轴承(6)与支承座(2)的槽口相连；所述手指至少包括：基指节(14)、中指节(15)和端指节(16)三个指节；基指节(14)的一端活动连接在手掌座(1)的凸耳(31)上，另一端与中指节(15)活动连接；中指节(15)两端分别与基指节(14)和端指节(16)活动连接；驱动杆(17)一端活动连接在滑杆(12)上，另一端与第一辅助杆(18)活动连接，同时驱动杆(17)中部与基指节(14)活动连接；第一辅助杆(18)一端与驱动杆(17)活动连接，另一端与第二辅助杆(19)活动连接，同时第一辅助杆(18)中部与中指节(15)活动连接；第二辅助杆(19)与端指节(16)连接。