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Verfahren zur Bestimmung der Position eines beweglichen, rangingfähigen Sensors in einem globalen Koordinatensystem (K G ), gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
(a) zu einem Zeitpunkt t 0 , an dem die Koordinaten des Sensors im globalen Koordinatensystem (K G ) bekannt sind: Messen, mit Hilfe des Sensors, der Koordinaten mehrerer stationärer Objekte (18) in einem Sensorsystem (K s ), d. h., einem in Bezug auf den Sensor festen Koordinatensystem,
(b) zu einem späteren Zeitpunkt t 1 , nachdem der Sensor bewegt wurde: Messen der Änderung der Koordinaten der Objekte (18) im Sensorsystem (K s ),
(c) Bestimmen der Ortsveränderung (d) der Objekte (18) im Sensorsystem (K s ),
Bestimmen der Ortsveränderung des Sensors anhand der gemessenen Änderung der Koordinaten,
(d) Bestimmen der Koordinaten des Sensors (p G ) im globalen Koordinatensystem (K G ) zum Zeitpunkt t 1 ,
(e) Iterieren der Schritte (a) bis (d), jeweils mit dem vorherigen Zeitpunkt t 1 als neuem Zeitpunkt t 0 . |
