一种基于Linux嵌入式系统的矿井搜救机器人

摘要

本发明公开了一种基于Linux嵌入式系统的矿井搜救机器人。使用代替人类执行危险、复杂的矿井搜救任务的机器人，有非常重要的意义。本发明包括搭载多种传感器的搜救机器人本体、外围设备、搜救机器人动力系统和搜救机器人无线通信模块；搜救机器人本体包括底仓、中仓和上仓；中仓内设有电源模块、控制外围设备及实现搜救算法的控制核心；上仓内设有实时检测井下环境的井下环境信息检测系统和无线传感器模块；外围设备包括机械臂、车前取景器和雷达。本发明通过机械手臂及多种环境探测传感器，可完成多种搜救任务，同时通过ZigBee无线传感器模块实现多机器人通讯及组网，搜救效率高、协同性好。

主权项

一种基于Linux嵌入式系统的矿井搜救机器人，包括搭载多种传感器的搜救机器人本体、外围设备、控制运动状态及速度的搜救机器人动力系统和用于定位及组网的搜救机器人无线通信模块，其特征在于：所述的搜救机器人本体包括底仓、中仓和上仓；所述的中仓内设有电源模块、控制外围设备及实现搜救算法的控制核心；所述的上仓内设有实时检测井下环境的井下环境信息检测系统和无线传感器模块；所述的外围设备包括机械臂、车前取景器和雷达；所述的机械臂为六自由度机械臂，安装在上仓顶部；所述的车前取景器安装在上仓的前部，可调节视角；两个雷达安装在底仓的前侧外部。