| 发明名称 | 用于提供对铰接式舷梯的主动运动补偿控制的设备和方法 | ||
| 摘要 | 一种用于提供对铰接式舷梯(200)的主动运动补偿控制的设备(100)和方法，铰接式舷梯包括至少一个固定地安装在航海船舶上的固定部分，可相对于固定部分运动的活动部分，以及用于使活动部分相对于固定部分运动的至少一个致动器。第一位置参考装置提供船舶以大地作为参考的位置和姿态信息(m)。第二位置参考装置提供活动部分以舷梯作为参考的位置和姿态信息(y)。致动器驱动装置响应于调节信号(R)生成致动器控制输出。主动运动补偿控制器装置接收位置和姿态信息m和y、操作员控制输入(J)、以及活动部分的速度信息<img file="DDA0000907895670000011.GIF" wi="108" he="66" />。微分运动学(微分运动学)装置根据m和y计算并输出舷梯端点的当前位置(p)和速度(v)。主动运动补偿(AMC)装置根据J和由微分运动学装置计算的p及v计算并且输出舷梯端点的参考位置<img file="DDA0000907895670000014.GIF" wi="111" he="70" />和速度<img file="DDA0000907895670000015.GIF" wi="107" he="62" />，逆运动学(逆运动学)装置根据由主动运动补偿计算的<img file="DDA0000907895670000016.GIF" wi="46" he="62" />和<img file="DDA0000907895670000017.GIF" wi="38" he="54" />计算并且输出舷梯端点的位置参考值(α)和速度参考值<img file="DDA0000907895670000012.GIF" wi="112" he="61" />。调节器(调节器)装置响应于由主动运动补偿计算的所述位置参考值(α)和速度参考值<img file="DDA0000907895670000013.GIF" wi="112" he="63" />的输入计算并且输出所述调节信号(R)。 | ||
| 申请公布号 | CN105408199A | 申请公布日期 | 2016.03.16 |
| 申请号 | CN201480040575.4 | 申请日期 | 2014.07.18 |
| 申请人 | ICD软件股份公司 | 发明人 | 因戈尔夫·马丁·萨伦 |
| 分类号 | B63B27/14(2006.01)I;G05D3/12(2006.01)I;B63B27/30(2006.01)I | 主分类号 | B63B27/14(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人 | 李静;王侠 |
| 主权项 | 一种用于提供对铰接式舷梯(200)的主动运动补偿控制的设备(100)，所述铰接式舷梯包括：固定地安装在航海船舶上的至少一个固定部分、能相对于所述固定部分运动的活动部分、以及用于使所述活动部分相对于所述固定部分运动的至少一个致动器，所述设备(100)包括：第一位置参考装置，适配为在第一输出端上提供所述船舶以大地作为参考的位置和姿态信息(m)，第二位置参考装置，适配为在第二输出端上提供所述活动部分以所述舷梯作为参考的位置和姿态信息(y)，致动器驱动装置，已适配为响应于调节信号(R)生成致动器控制输出，以及主动运动补偿控制器装置，具有：连接至所述第一输出端和所述第二输出端中的相应输出端的第一输入端和第二输入端、用于接收操作员控制输入(J)的操作员输入端、以及用于接收所述活动部分以所述舷梯作为参考的速度信息<img file="FDA0000907895640000011.GIF" wi="118" he="79" />的第三输入端，其中，所述主动运动补偿控制器装置包括：‑微分运动学(微分运动学)装置，适配为响应于所述船舶的所述位置和姿态信息(m)和所述活动部分的所述位置和姿态信息(y)的输入而计算并输出所述舷梯的端点以大地作为参考的当前位置(p)和当前速度(v)，‑主动运动补偿(AMC)装置，适配为响应于所述操作员控制输入(J)和由所述微分运动学装置计算的所述当前位置(p)和当前速度(v)的输入而计算并输出所述舷梯的端点以所述船舶作为参考的参考位置<img file="FDA0000907895640000012.GIF" wi="117" he="76" />和参考速度<img file="FDA0000907895640000013.GIF" wi="133" he="62" />‑逆运动学(逆运动学)装置，适配为响应于由所述主动运动补偿装置计算的所述参考位置<img file="FDA0000907895640000021.GIF" wi="124" he="71" />和参考速度<img file="FDA0000907895640000022.GIF" wi="110" he="62" />的输入而计算并输出所述舷梯的端点以所述舷梯作为参考的位置参考值(α)和速度参考值<img file="FDA0000907895640000023.GIF" wi="140" he="63" />以及‑调节器(调节器)装置，适配为响应于由所述主动运动补偿装置计算的所述位置参考值(α)和所述速度参考值<img file="FDA0000907895640000024.GIF" wi="125" he="70" />的输入而计算并输出所述调节信号(R) | ||
| 地址 | 挪威奥勒松 | ||