| 摘要 |
【課題】駆動ビットがねじの駆動穴から離脱するのを防止できる推力をあらかじめ算出することができるねじ締め装置を提供する。【解決手段】移動用ＡＣサーボモータ２ｄの回転を往復移動に変換してこの往復移動により駆動ビット３ｅを前進後退させる移動ユニット２と、あらかじめ締付けられたねじを増締めする際に駆動ビットの位置を保持する時の移動用ＡＣサーボモータ２ｄのフィードバック電流値Ｗｅ６であって、設定締付けトルク値での締付け完了時のフィードバック電流値Ｗｅ６から推力を算出する推力算出部１２とを備え、締付け時に駆動ビット３ｅに発生するカムアウト力Ｆｃｏを検出し、このカムアウト力Ｆｃｏを打ち消す移動用ＡＣサーボモータ２ｄから駆動ビット３ｅに付与する推力を算出する。そのため、駆動ビット３ｅがねじ４の駆動穴４ａから離脱するのを防止するために駆動ビット３ｅに付与される推力をできる限り小さく最適な推力とする。【選択図】図１ |
