移动机器人上的接近度感测

摘要

本申请涉及移动机器人上的接近度感测。一种接近度传感器(520)包含彼此邻近地安置于传感器主体(514)上的第一及第二组件(522、523)。所述第一组件(522、524)为发射器(522)及接收器(524)中的一者，且所述第二组件(522a、524a)为发射器及接收器中的另一者。第三组件(522b、524b)邻近第二传感器与第一传感器相对地安置。如果所述第一传感器为发射器，那么所述第三组件为发射器，或如果所述第一传感器为接收器，那么所述第三组件为接收器。每一组件具有相应视场(523、525)。第一与第二视场相交，从而界定检测在第一阈值距离(3/4)内的地板表面(10)的第一体积(V1)。所述第二与第三视场相交，从而界定检测在第二阈值距离(D_AC)内的地板表面的第二体积(V2)。

主权项

一种自主机器人(100)，其包括：机器人主体(110)，其界定前向驱动方向(F)；驱动系统(120)，其支撑所述机器人主体(110)且经配置以在表面(10、10a、10b)上方操纵所述机器人(100)；至少一个接近度传感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)，其包括：具有第一视场(523、525)的第一组件(522、524)；具有第二视场(523a、525a)的第二组件(522a、524a)，所述第一视场(523、525)与所述第二视场(523a、525a)相交以形成第一相交体积(V1)；及具有第三视场(523b、525b)的第三组件(522b、524b)，所述第一视场(523、525)与所述第三视场(523b、525b)相交以形成第二相交体积(V2)，所述第二相交体积(V2)比所述第一相交体积(V1)距所述机器人主体(110)更远，且邻近所述第一相交体积(V1)；其中所述第一组件(522、524)为发射器(522)和接收器(524)中的一者，且所述第二组件(522a、524a)和所述第三组件(522b、524b)中的每一者为发射器(522a、522b)和接收器(524a、524b)中的剩余一者；及控制器(200)，其与所述驱动系统(120)通信且经配置以：递增地或循序地启用及停用所述第二组件和所述第三组件(522a、522b、524b、524b)中的每一者，以使得在同一时间只有所述第二组件和所述第三组件(522a、522b、524b、524b)中的一者被启用；且基于来自所述至少一个接近度传感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)的信号发布驱动命令(241)至所述驱动系统(120)以操纵所述机器人(100)，其中所述信号在物体(10、10a、10b)介入所述第一相交体积和所述第二相交体积(V1、V2)中的至少一者时产生。