| 发明名称 | 具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构 | ||
| 摘要 | 一种具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构，包括：平台、底座以及四个分别连接平台和底座的带有电机和丝杆机构的支撑柱，其中：四个支撑柱的末端与底座固定连接，支撑柱的丝杆机构与平台通过球铰链机构相连；球铰链机构与平台的固定点位置相互呈中心对称。本发明采用四个电机驱动，机构结构简单，能够保证加工精度，四个电机驱动三个自由度平台能够提高平台的稳定性，平台的四个支撑位置为中心对称，电机位置输入和平台位置输出为半解耦状态，并联机构的正逆运动学计算简单。 | ||
| 申请公布号 | CN105397797A | 申请公布日期 | 2016.03.16 |
| 申请号 | CN201510876263.3 | 申请日期 | 2015.12.03 |
| 申请人 | 上海交通大学 | 发明人 | 曹其新;陈鹏;陶元发;白卫邦;张昊若 |
| 分类号 | B25J9/00(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人 | 王毓理;王锡麟 |
| 主权项 | 一种具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构，其特征在于，包括：平台、底座以及四个分别连接平台和底座的带有电机和丝杆机构的支撑柱，其中：四个支撑柱的末端与底座固定连接，支撑柱的的丝杆机构与平台通过球铰链机构相连；球铰链机构与平台的固定点位置相互呈中心对称。 | ||
| 地址 | 200240 上海市闵行区东川路800号 | ||