基于PLB总线的SJA1000接口IP核及其控制方法

摘要

本发明涉及一种基于PLB总线的SJA1000接口IP核及其控制方法，其技术特点是：该IP核包括PLB接口模块、用户逻辑模块和中断控制模块，所述的PLB接口模块通过地址/数据信号线和控制信号线与PLB总线相连接，该PLB接口模块通过IPIC接口与用户逻辑模块及中断控制模块相连接；所述的用户逻辑模块和中断控制模块之间通过中断控制信号线IntrEvent相连接实现中断控制功能，用户逻辑模块还通过地址/数据信号线和控制信号线与SJA1000独立CAN控制器相连接；该控制方法通过用户状态机判断当前的读写状态，分别进行读写控制。本发明设计合理，采用PLB+SJA1000接口IP核+SAJ1000的方法实现了IP核的国产化和本地化，简化了IP核的开发，有效降低了产品的开发成本，增强了市场竞争力。

主权项

一种基于PLB总线的SJA1000接口IP核，其特征在于：包括PLB接口模块、用户逻辑模块和中断控制模块，所述的PLB接口模块通过地址/数据信号线和控制信号线与PLB总线相连接，该PLB接口模块通过IPIC接口与用户逻辑模块及中断控制模块相连接；所述的用户逻辑模块和中断控制模块之间通过中断控制信号线IntrEvent相连接实现中断控制功能，用户逻辑模块还通过地址/数据信号线和控制信号线与SJA1000独立CAN控制器相连接；中断控制模块通过Intr2Bus_DevIntr信号连接CPU；所述的用户逻辑模块由读写状态机和地址数据选择模块连接构成，读写状态机通过IPIC控制信号同PLB接口模块之间进行双向数据传送；所述的地址/数据选择模块通过地址线、数据线同PLB接口模块之间进行双向数据传送；所述的用户逻辑模块的地址数据选择模块，其输入端连接PLB接口模块，其输出端连接读写状态机；所述的用户逻辑模块的地址数据选择模块1个时钟周期以后，打开地址通路从PLB接口模块获得了地址数据给读写状态机；又1个时钟周期以后，用户逻辑模块的地址数据选择模块打开数据通路，从PLB接口模块获得8位数据给读写状态机；所述读写状态机其输入端连接地址数据选择模块，其输出端连接SJA1000独立CAN控制器；该读写状态机从输入端的地址数据选择模块获取地址数据和8位数据；并向输出端的SJA1000独立CAN控制器输出地址使能信号、地址信号、数据信号、写信号、读信号、片选信号；还通过应答信号线向PLB接口模块输出读应答信号、写应答信号；所述的用户逻辑模块包括如下输入信号：来自PLB接口模块的时钟信号、复位信号、地址信号、数据信号以及来自SJA1000独立CAN控制器的中断信号、数据信号；所述的用户逻辑模块包括如下输出信号:发送给PLB接口模块的中断信号、应答信号、数据信号，发送给SJA1000独立CAN控制器的地址/数据信号、地址使能信号、片选信号、读写信号、复位信号以及向中断控制模块发送的中断事件信号；所述的SJA1000接口IP核内置于FPGA内，在该FPGA上还包括CPU、SPI接口IP核、SSI接口IP核、GPIO模块和ISA接口模块,CPU通过SJA1000接口IP核以及GPIO接口与AGV接口板内的SJA1000独立CAN控制器相连、通过SPI 接口同AGV接口板内的陀螺仪和加速度计相连、通过SSI接口同AGV接口板内的编码器相连；通过ISA接口模块与PC104相连接；该SJA1000独立CAN控制器可以连接任何CAN设备，从而构成一个完整的AGV控制系统。