一种自重构模块化可移动式机器人系统模块单元

摘要

一种自重构模块化可移动式机器人系统模块单元，包括，外被动架、自转内立方体、转向面板、磁铁机械复合主动连接机构；外被动架为U型结构，自转内立方体外形为带倒圆角的长方体，转向面板为带倒圆角的正方形，每个模块包含两个连续旋转的自由度分别驱动自转内立方体相对于外被动架的连续旋转及驱动转向面板相对于自转内立方体的连续旋转。该设计实现了单个模块在多种地面环境下的独立运动功能，具有运动速度快，对地面环境的适应能力强的特点。同时单个模块可以作为可自主移动的两自由度全方位云台，使得模块具有传感器移动载体的功能。连接机构嵌入在模块各个表面，使得多个模块可以重构成自由扩展的链式及网式机器人构型。

主权项

一种自重构模块化可移动式机器人系统模块单元，其特征在于：该模块单元包括，外被动架(1)、自转内立方体(2)、转向面板(3)及磁铁机械复合主动连接机构(4),外被动架(1)为U型结构，自转内立方体(2)外形为长方体，外被动架与自转内立方体为相邻构件且具有相对转动关系，外被动架为自转内立方体的旋转提供所需空间，外被动架与自转内立方体的自由度为连续旋转自由度，转向面板(3)为带倒圆角的正方形，转向面板位于自转内立方体的一个平面，转向面板与自转内立方体为相邻构件且具有相对转动关系，转向面板与自转内立方体的自由度为连续旋转自由度，旋转轴贯穿转向面板中心以及自转内立方体的中心，并与自转内立方体的自转轴垂直，外被动架、自转内立方体和转向面板三部分构成了本模块的运动载体。