三自由度体外转心旋转机械手腕

摘要

一种工业机器人技术领域的三自由度体外转心旋转机械手腕，包括：上动平台、与上动平台滚动连接的下动平台以及与下动平台滚动连接的基座，上动平台的一侧设有与下动平台相接触的一级轨道，下动平台上对应所述一级轨道设有驱动机构；下动平台的一侧设有与基座相接触的二级轨道以及对应二级轨道的驱动机构，使得上动平台实现三自由度的旋转；本发明装置的转心位于所持工件的质心处，具有三个方向的转动自由度。

主权项

一种三自由度体外转心旋转机械手腕，其特征在于，包括：上动平台、与上动平台滚动连接的下动平台以及与下动平台滚动连接的基座，其中：上动平台的一侧设有与下动平台相接触的一级轨道，下动平台上对应所述一级轨道设有驱动机构；基座和机械大臂相连，以实现整周的回转，即一个自由度；下动平台的一侧设有与基座相接触的二级轨道以及对应二级轨道的驱动机构，使得上动平台实现三自由度的旋转；一级轨道和二级轨道的滚动方向互相垂直且两者的虚拟圆心重合；所述的三自由度的转动中心位于所述机械手腕的外侧；所述的上动平台的另一侧与工件相连，并且在运动过程中和工件的相对位置不变，从而使得一级轨道和二级轨道的虚拟圆心位于工件内并和工件的质心位置重合。