自调平式吊具控制系统及控制方法

摘要

本发明提供了一种自调平式吊具控制系统，包括手持设备模块、伺服电机控制模块、声光报警模块、拉力传感器模块、接近开关模块以及主控单元模块，所述手持设备模块通过主控单元模块分别控制伺服电机控制模块、声光报警模块、拉力传感器模块和接近开关模块。同时还提供了该自调平式吊具控制系统的控制方法。本发明能够在空中悬停完成自调平工作，提高了星箭对接或载荷与平台水平对接的效率、可靠性。本发明调平控制精度优于1mm/m，经验证可在1min内完成自动调平。

主权项

一种自调平式吊具控制系统，其特征在于，包括手持设备模块、伺服电机控制模块、声光报警模块、拉力传感器模块、接近开关模块以及主控单元模块，所述手持设备模块通过主控单元模块分别控制伺服电机控制模块、声光报警模块、拉力传感器模块和接近开关模块；其中：‑手持设备模块，用于向主控单元模块输出控制信息，并实时监控吊具的状态信息；‑主控单元模块，用于将手持设备模块发出的控制信息处理后输出至伺服电机控制模块、声光报警模块、拉力传感器模块和接近开关模块，并将主控单元模块、伺服电机控制模块、声光报警模块、拉力传感器模块和接近开关模块反馈的状态信息处理后返回至手持设备模块；‑伺服电机控制模块，用于驱动伺服电机；‑声光报警模块，用于输出报警信号；‑拉力传感器模块，用于采集吊具的吊点拉力值；‑接近开关模块，用于发出接触信号，手持设备模块根据接触信号数量判断是否能够调平。