| 摘要 |
산업용 로보트(1)는 본체부(3)와, 제1 암(4)과, 제2 암(5)과, 제3 암(6)과, 본체부(3)와 제1 암(4)을 연결하는 제1 감속기(21)와, 제1 암(4)과 제2 암(5)을 연결하는 제2 감속기(22)와, 제1 감속기(21)의 입력축(25)과 제2 감속기(22)의 입력축(32)을 연결하는 연결기구(23)와, 제3 암(6)을 회전 구동하는 제2 구동용 모터(40)를 구비하고 있다. 제2 암(5)과 제3 암(6)을 연결하는 제3 관절부의 이동궤적이 직선 모양이 되도록, 제1 감속기(21)의 감속비 및 제2 감속기(22)의 감속비가 설정됨과 아울러, 연결기구(23)가 소정의 속도비로 입력축(25)과 입력축(32)을 연결하고 있다. 또, 제2 구동용 모터(40)는 제2 암(5)의, 제3 관절부보다도 선단 측으로, 또한, 제1 암(4) 측으로 돌출하도록 제2 암(5)에 장착되어 있다. |
