一种码垛机器人用箱式抓手

摘要

本实用新型涉及一种码垛机器人箱式抓手，包括主架，导轨，挡板，夹爪和活动气缸，主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨安装在主架下侧，两挡板对称滑设在导轨两端，可沿导轨方向水平移动，导轨两端固设有活塞缸，活塞缸的活塞杆与两挡板外侧固定连接，两挡板的底端设有旋转气缸，旋转气缸的转轴上固设有夹爪，夹爪可在旋转气缸的驱动下绕转轴旋转；其特征在于：所述挡板为阶梯形，阶梯部分向挡板外侧凸出，凸出位置和挡板底端的距离等于箱体高度。抓手利用挡板的阶梯形状和夹爪对箱体提供竖直方向上的夹持力和约束，在不增加栈板或吸盘的情况下，避免因抓手对箱体侧面夹持力不稳造成箱体从抓手甩出的问题，提高了工作效率，降低了成本。

主权项

一种码垛机器人用箱式抓手，包括主架（1），导轨（2），挡板（3），活动气缸（6）和夹爪（7），主架（1）上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨（2）安装在主架（1）下侧，两挡板（3）对称滑设在导轨（2）两端，可沿导轨（2）方向水平移动，导轨（2）两端固设有活塞缸（4），活塞缸（4）的活塞杆（5）与两挡板（3）外侧固定连接，两挡板（3）的底端设有旋转气缸（6），旋转气缸（6）的转轴上固设有夹爪（7），夹爪（7）可在旋转气缸（6）的驱动下绕转轴旋转，其特征在于：所述挡板（3）为阶梯形，阶梯部分（31）向挡板（3）外侧凸出，阶梯部分（31）与合拢后夹爪（7）的距离等于箱体（8）高度。