| 摘要 |
【課題】各車輪を独立して駆動するシステムにおいて、各車輪のスリップの発生を抑えるとともに、モータやタイヤの振動を抑えてドライバビリティを向上させる。【解決手段】車両の制御装置１００は、前後左右の車輪を独立に駆動する複数のモータと、各車輪の回転数を検出する車輪速センサと、車輪に対応するモータの回転数を検出するモータ回転数センサと、車輪速センサが検出した各車輪の回転数のうち最も低い回転数を基準回転数とし、基準回転数と各車輪に対応するモータの回転数とを比較することで各車輪のスリップを判定するスリップ判定部２０２と、スリップ判定部２０２によるスリップ判定の結果に基づいて、スリップ輪の回転数が目標回転数と一致するように、スリップ輪を駆動するモータの要求トルクを算出する回転数制御部１１２と、要求トルクの算出の結果得られるスリップ輪のトルクダウン量を非スリップ輪へ再配分する再配分制御部１１４と、を備える【選択図】図２ |
